机器人操作系统ROS2的安装教程

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更新：2021-12-23 08:58

ROS（Robotic Operating System，机器人操作系统）是开发机器人的强有力工具，借助于ROS，研发人员可以在无实物的情况下进行算法的仿真、调试以及部署。ROS极大加速了机器人的开发进程，是机器人领域最流行的基础工具。目前ROS系统已经从一代发展到二代（ROS2），二代相比一代在跨平台、实时性、多机协同方面都有了较大的提升。本文介绍在ubuntu系统中安装ROS2的步骤。

工具/原料

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ubuntu20.04LTS
ROS2foxy
vmware workstation

方法/步骤

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在ubuntu官网下载ubuntu 20.04 LTS安装包。
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在vmware中新建一个虚拟机，然后安装ubuntu 20.04 LTS，安装过程十分简单，这里不再赘述。
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接下来安装ROS2，版本为foxy。这里强烈推荐博主“鱼香ROS”的文章，主页是https://fishros.com/，非常清新。我们在主页中找到《一行代码安装完成ROS2》这篇文章，复制其物舍中的命令 sudo apt-get install curl && curl http://fishros.com/tools/install/ros-foxy | bash，到ubuntu20.04的终端中，运行。
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安装过程中如果有失败往往是网络的原因，切换网络试试。
5
在终端中输入命令 ros2，看是否能启动ROS2。如果报 command not found 错误，请不要紧张，这在博主的文章中有特别说明，是脚本bug造成的。新开一个终端就好了。
6
在终端中输入 ros2 run turtlesim turtlesim_node，经典的“乌龟模拟器”就打开鬼裁讨了。新开一个终端，输入 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key，可以用键盘的上下左右键控制乌龟的娃茄运动。说明ROS2已安装成功。
END